Кубический регулятор (Занятие №5)

Пропорциональный регулятор

U – управляющее воздействие
Kp – коэффициент пропорциональности
x0 – среднее или

Программа

2

Написать программу пропорционального регулятора для 1 датчика.

Задание

Собрать базовую модель четырехколесной тележки по инструкции.
Установить спереди по центру

Шаг №1

Шаг №2

Шаг №3

Шаг №4

Шаг №5

Шаг №6

Шаг №7

Подключить:
правый мотор в порт C
левый мотор в порт B
Датчик в

Кубический регулятор 1

11

Up = kp * e
Uk = kk * e3
Ошибка

Настройка регулятора

Написать П-регулятор и подобрать коэффициент так, чтобы робот плавно ехал

Задание

Написать программу кубического регулятора для движения по линии на 1 датчике.
Проехать

Подсказка

Блок цикл для повторения действий

Блок датчик в режиме измерения отраженного света

Модель для сборки

Переделать модель робота.
Установить спереди по центру робота 2 датчика

Движение по 2 датчикам

поворот направо

поворот налево

движение прямо

16

Пропорциональный регулятор 2

U1 = Kp1 * (x01 – x1)

U2 = Kp2

Кубический регулятор 2

Если датчики показывают одинаковые значения на поле, то средние

Формула

Использовать
блок Математика -> Дополнения

(a-b)*c + (a-b)^3*d
a – показания датчика 1
b

Задание

Написать программу кубического регулятора для 2 датчиков.
Использовать блок математика и формулы.

Подсказка

Блок цикл для повторения действий

Блок рулевое управление для движения робота

Блок датчик