Содержание
- 2. Математическое описание САУ Предпосылка для количественной оценки работы и функционирования САУ. Динамические характеристики САУ – зависимость
- 3. Математическое описание САУ с помощью дифференциальных уравнений Для описания динамических свойств ОУ используют самые разнообразные физические
- 4. Математическое описание САУ с помощью дифференциальных уравнений а) установившийся режим Q1 + Q2 = Q3 Θ
- 5. Математическое описание САУ с помощью дифференциальных уравнений б) переходный режим Пусть количество тепла с холодной водой
- 6. Математическое описание САУ с помощью дифференциальных уравнений б) переходный режим Изменение теплового потока ∆Q3 пропорционально изменению
- 7. Математическое описание САУ с помощью дифференциальных уравнений б) переходный режим Введем обозначения: T = A /
- 8. Математическое описание САУ с помощью дифференциальных уравнений В общем случае САУ может быть описана: Решение дифференциальных
- 9. Математическое описание САУ с помощью передаточных функций Передаточная функция – это особая форма преобразованного по Лапласу
- 10. Математическое описание САУ с помощью передаточных функций Преобразование осуществляется с помощью прямого преобразования Лапласа L[x(t)]: где
- 11. Математическое описание САУ с помощью передаточных функций Основные свойства преобразования Лапласа: 1. Умножение оригинала на постоянную
- 12. Математическое описание САУ с помощью передаточных функций Основные свойства преобразования Лапласа: 3. Дифференцированию оригиналов соответствуют следующие
- 13. Математическое описание САУ с помощью передаточных функций Основные свойства преобразования Лапласа: 3. Дифференцированию оригиналов соответствуют следующие
- 14. Математическое описание САУ с помощью передаточных функций Основные свойства преобразования Лапласа: При нулевых начальных условиях (t
- 15. Математическое описание САУ с помощью передаточных функций Основные свойства преобразования Лапласа: Интегрирование оригинала соответствует делению изображения
- 16. Математическое описание САУ с помощью передаточных функций Основная трудность не в решении уравнения, а в переходе
- 17. Математическое описание САУ с помощью передаточных функций Отношение W(p) = y(p)/x(p) называют передаточной функцией: Передаточные функции
- 18. Математическое описание САУ с помощью временных характеристик Временная характеристика – зависимость от времени t выходной переменной
- 19. Математическое описание САУ с помощью временных характеристик Скачок – единичное ступенчатое входное воздействие x(t), которое часто
- 20. Математическое описание САУ с помощью временных характеристик Если скачок приложен к системе в течение всего времени
- 21. Математическое описание САУ с помощью временных характеристик Импульс – мгновенное (кратковременное) изменение входного воздействия x(t). Используется
- 22. Математическое описание САУ с помощью частотных характеристик Для определения динамических свойств системы на ее вход подают
- 23. Математическое описание САУ с помощью частотных характеристик Если САУ линейная, то на её выходе также устанавливаются
- 24. Математическое описание САУ с помощью частотных характеристик Параметры Авых и φ зависят от частоты и амплитуды
- 25. Математическое описание САУ с помощью частотных характеристик Запишем переменные x и y в комплексной форме: Тогда:
- 26. Математическое описание САУ с помощью частотных характеристик Поведение динамической системы характеризуют частотные характеристики: амплитудно-фазовая W(ω) (АФХ);
- 27. Математическое описание САУ с помощью частотных характеристик Пример Построить АФХ для динамической системы, описываемой передаточной функцией
- 28. Математическое описание САУ с помощью частотных характеристик Выделяем действительную Re (real) и мнимую Im (image) части:
- 29. Математическое описание САУ с помощью частотных характеристик
- 30. Математическое описание САУ с помощью частотных характеристик На основе этих формул строится АЧХ A(ω) ФЧХ ϕ(ω).
- 31. Типовые динамические звенья САУ
- 32. Типовые динамические звенья САУ При расчёте САУ ее разбивают на отдельные части (звенья), у которых математическая
- 33. Типовые динамические звенья САУ На практике используют 6 основных типовых элементарных динамических звеньев: усилительное; апериодическое; колебательное;
- 34. Типовые динамические звенья САУ 1) Усилительное звено – передача сигнала без замедлений и ускорений во времени,
- 35. Типовые динамические звенья САУ 2) Апериодическое звено k – коэффициент усиления; Т – постоянная времени (время,
- 36. Типовые динамические звенья САУ 3) Колебательное звено T1 и T2 – постоянные времени (при T2 =
- 37. Типовые динамические звенья САУ 3) Колебательное звено В зависимости от соотношения между T1 и T2 корни
- 38. Типовые динамические звенья САУ 4) Интегрирующее звено – выходная величина пропорциональна интегралу от входной.
- 39. Типовые динамические звенья САУ 5) Дифференцирующее звено Идеальное дифференцирующее звено: На практике невозможно, т.к. все реальные
- 40. Типовые динамические звенья САУ 6) Запаздывающее звено – воспроизводит изменение входной величины без искажений, но с
- 42. Скачать презентацию