Механизмы и процессы. Промышленные роботы фанук и процесс сварки

специального ПО.
Урок 1.
Теоретическое занятие 1 Манипулятор и его составные части
Теоретическое занятие 2 Характер движения
Теоретическое занятие 3 Контроль движения в программе 3D моделирования
Практическое занятие с роботом
Практическое занятие с ПО

Введение
Урок 1 теоретическая часть
Манипулятор и его составные части .
Использование ПО для моделирования движения.
Урок 1. практические занятия
Практика с роботом
Имитация подвесной панели управления роботом
Продолжение
Урок 2. теоритическая часть
Понятие инструмента
Понятие программной точки
Урок 2. практические занятия
Практика с роботом
Практика с ПО

двери
Бур для льда у рыбака, коловорот
Самосвал
Экскаватор
Промышленный робот

Изменение положение заслонки откр/закр.
Изменение положения двери откр/ закр.
Отклоняет язычок, преобразование кругового движения в линейное перемещение
Выдвижение штока, закреплённого с одной стороны меняет угловое положение поверхности, закреплённой с подвижной стороны штока
Представляет из себя манипулятор
Сложный манипулятор, с обратной кинематикой

у рыбака, коловорот
Самосвал
Экскаватор
Промышленный робот

Открытие/ закрытие сквозного прохода
Получение доступа в ограниченное пространство
Полезное действие рычага
Создание отверстий, механическая обработка
Изменение направления воздействия, система для переноса тяжести
Полезное действие манипулятора обусловлено насадкой, ковшом или гидромолотом
Насадка на манипулятор называется инструментом, например, сварочная горелка для процесса сварки

обычно шов получают на стыке двух поверхностей
3. самый простой случай это прямая линия
4. случай сложнее – это кривая линия или дуга
Дуговая сварка не потому что сварочный шов получается по дуге. Смысл дуговой сварки в электрическом напряжении между электродом и поверхностью в результате чего получается электрическая дуга.

Промышленный робот состоит из частей как любой механизм.
Части робота связаны между собой так что одно из сочленений вращается относительно другого
Задача промышленного робота преобразовать вращательные движения его сочленений в поступательное движение его насадки – инструмента.
На конце инструмента – сварочной горелки сварочная проволока. Кончик сварочной проволоки должен двигаться плавно по линии для достижения процесса сварки.

устройство манипулятора

управления АВТ –РУЧН.
В автоматическом режиме робот последовательно выполняет инструкции, заданные в программе.
осевое перемещение
линейное перемещение
в режиме управления AUTO выполняется последовательное перемещение от текущей программной точке к очередной программной точке по мере выполнения программы

Порядок выполнения программы

использованием подвесной панели управления манипулятором имеется два способа: T1 и T2
В процессе отладки с подвесной панели выполняется перемещение из текущей позиции манипулятора к заданной программной точке
контроль за перемещением манипулятора к заданной программной точке может быть выполнен двумя способами
режим движения по осям (JOINT)
режим движения по координатам (Cortesian) Для ознакомления с режимом движения Cortesian будем использовать способ перемещения WORD

порядок выполнения отладки программы

движения (JOINT)
Движение с выбором направления в пространстве , контроль движения TCP в пространстве по координатным осям вверх-вниз, влево-вправо, вперёд-назад (WORLD)

ЗАЖАВ КЛАВИШУ “SHIFT“

Дополнительная видео в среде ROBOGUIDE
управление манипулятором с подвесного
пульта, Осевое движение

ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЕ СКРИН ШОТЫ В РАЗРАБОТКЕ

программы
Диалоговое окно режима отладки

(DOF Control)
Переключение вкладок управления , смена режима движения с осевого на координатное , движение в пространстве по координатным осям вверх-вниз, влево-вправо, вперёд-назад

программных точек
Переключение вкладок управления , смена режима движения с осевого на координатное , движение в пространстве по координатным осям вверх-вниз, влево-вправо, вперёд-назад

точки центра инструмента, Понятие программной точки,
Урок 2.
Теоретическое занятие 1 Инструмент, tool center point
Теоретическое занятие 2 FRAME
Теоретическое занятие 3 позиционные регистры
Задание точки пространства в программе 3D моделирования
Практическое занятие с роботом
Практическое занятие с ПО

Продолжение
Урок 2 теоретическая часть
инструмент
Программная точка.
Типы данных
Урок 2. практические занятия
Практика с роботом
Имитация подвесной панели управления роботом
Продолжение
Урок 3. теоритическая часть
Понятие Target
Понятие UFRAME
OFFSET
Урок 3. практические занятия
Практика с роботом
Практика с ПО

у рыбака, коловорот
Самосвал
Экскаватор
Промышленный робот

Изменение положение заслонки откр/закр.
Изменение положения двери откр/ закр.
Отклоняет язычок, преобразование кругового движения в линейное перемещение
Выдвижение штока, закреплённого с одной стороны меняет угловое положение поверхности, закреплённой с подвижной стороны штока
Представляет из себя манипулятор
Сложный манипулятор, с обратной кинематикой

НОМЕР 0
ТОЧКИ ИНТЕРЕСА НА КОНЧИКЕ ПРОВОЛОКИ ЗАДАНА КАК UTOOL НОМЕР 1
FRAME СОСТОИТ ИЗ НАБОРА КООРДИНАТ И УГЛОВ СМЕЩЕНИЯ

ТОЧКИ:
НАБОР FRAME, НАБОР UTOOL, ХАРАКТЕР ДВИЖЕНИЯ, А ТАКЖЕ ДОП. ХАРАКТЕРИСТИКИ ПОЛОЖЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА

НАБОР FRAME, НАБОР ЗНАЧЕНИЙ ОСЕЙ

ИЗ НАБОРА КООРДИНАТ И УГЛОВ СМЕЩЕНИЯ