Цифровое управление положением шара на балансирующей платформе

Цель и задачи

Цель работы: обеспечение автоматического управления движением шара по заданной

Математическое моделирование движения шара на балансирующей платформе

Система шар-платформа

Математическое моделирование движения шара на балансирующей платформе

Отношение между углом сервопривода и

Обработка кадров

1)

2)

3)

На рисунке 1 – исходное изображение,
полученное с камеры.
На рисунке

Структурная схема системы цифрового управления положением шара

Синтез закона цифрового управления положением шара

Схема замкнутой системы шар-платформа

Параметры ПИД-регулятора состоят

Компьютерное моделирование цифровой системы управления положением шара на балансирующей платформе

Simulink схема

Результаты моделирования

Реакция системы без ПИД-регулятора

Реакция системы с ПИД-регулятором

Результаты моделирования

Положение шара по осям x,y
(круговая траектория)

Абсолютное положение шара на платформе

Комплекс технических средств цифрового управления

На рисунках представлен комплекс средств для создания

Экономические расчеты цифровой системы управления

Полная себестоимость проекта

В работе выполнена разработка системы цифрового управления, которая контролирует положение шара