Регуляторы для движения по границе черного и белого в TRIK Studio

План занятия

Регуляторы
Ветвление
Задача движения по границе
Значение серого
Релейные регуляторы
Двухпозиционный регулятор
Калибровка датчика
Корректировка скорости
Трехпозиционный регулятор

Регулятор

Регулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение системы.

Поплавковый регулятор Ползунова,

Ветвление

Ветвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется

Движение вдоль границы черного и белого

Задача двигаться по границе черного и

Тележка с одним датчиком освещенности

1

B

C

Двухпозиционный релейный регулятор

Двухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния:
освещенность > серого,

Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белого

Движение на релейном регуляторе

Трехпозиционный релейный регулятор

Рассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5 процентов
свет>30 |

Пропорциональный регулятор

В задачах автоматического регулирования управляющее воздействие u обычно является функцией

Пропорциональный регулятор: движение по линии

Также как и в релейном регуляторе, необходимо

Пропорциональный регулятор: калибровка датчика освещенности

Краткая калибровка с понижением, датчик над белым

Пропорциональный регулятор: калибровка датчика освещенности

Краткая калибровка с понижением, датчик над белым

Движение по линии с двумя датчиками освещенности

Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенности

Оба на белом – движение

Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвление

На каждой ветви проверки первого датчика идет

Реакция на перекрестки

Издать звуковой сигнал на каждом перекрестке
При звуковом сигнале без

Калибровка с понижением для двух датчиков

Краткая калибровка
Откуда взято вычитаемое число?
Оно определено

Реакция на перекрестки

На старте обнулить счетчик перекрестков count=0
Построить цикл с условием

Действия на перекрестках

На заданном перекрестке count==3 остановиться и издать звуковой сигнал
Для

Действия на перекрестках

На 5 перекрестке сбить объект (после сигнала на 3

Пропорциональный регулятор: движение по линии с двумя датчиками

Ошибка рассматривается как

Пропорциональный регулятор устранение статической ошибки

Датчики могут быть изготовлены с отклонениями
Разность показаний

Подпрограммы

Вытащите первый блок «Подпрограмма» на сцену

Назовите её. Блок подпрограммы появится в

Реакция на перекрестки

Издать звуковой сигнал на перекрестке
Из-за задержки во время сигнала

Пропорциональный регулятор: калибровка с ожиданием

Для точной калибровки желательно чистое одноцветное

Реакция на перекрестки

Сигнал без ожидания «пиликает» постоянно…
Почему?
Скорость робота – примерно 30

Реакция на перекрестки

Вложенное ветвление – еще один способ проверки перекрестка

Полная калибровка для двух датчиков

Для точной калибровки отдельно считывается черное, отдельно

Подсчет перекрестков

П-регулятор поместить в отдельную подпрограмму
Обнуляем счетчик count и задаем все

Увеличение счетчика

На каждом перекрестке добавляем в счетчик 1 count=count + 1

Усовершенствованный проезд перекрестка

В начале запоминаем время
На каждом перекрестке обновляем время
Засчитываем перекресток

Реакция на объект

Подпрограмма «Объект» сдвигает банки на каждом втором перекрестке
Условие четности