Сингулярность. Сингулярные конфигурации

Сентябрь 14, 2022

Главная
Физика
Сингулярность. Сингулярные конфигурации

Содержание

6. Характерные черты сингулярных конфигураций Движение вдоль некоторых направлений может оказаться невозможным Для достижения конечной скорости выходного
7. Нахождение сингулярных конфигураций с помощью определителя Якобиана
8. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями свободы
9. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями свободы
10. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями свободы Выберем
11. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями свободы
12. Декомпозиция манипуляционных систем с 6 степенями свободы – часть, которая соответствует схвату и его ориентации
13. Сингулярные конфигурации схвата Сингулярность имеет место на схвате: тогда и только тогда, когда шарнирные оси совпадают
14. Сингулярные конфигурации
15. Сингулярные конфигурации руки – Якобиан положения для звеньев 1-3
16. Сингулярные конфигурации руки
17. Сингулярные конфигурации системы с 6 степенями свободы
18. Манипулируемость
19. Манипулируемость
20. Манипулируемость
22. Манипулируемость
23. Манипулируемость
25. Скачать презентацию

Слайд 2

Слайд 3

Слайд 4

Слайд 5

Слайд 6

Характерные черты сингулярных конфигураций
Движение вдоль некоторых направлений может оказаться невозможным
Для достижения

конечной скорости выходного узла могут потребоваться бесконечные скорости шарниров
Ограниченные воздействия на шарниры могут привести к теоретически бесконечной скорости выходного узла
Часто имеют место на границах рабочей зоны
Для них может не быть решения обратной задачи кинематики или наоборот, решений может оказаться бесконечно много

Слайд 7

Нахождение сингулярных конфигураций
с помощью определителя Якобиана

Слайд 8

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы

Слайд 9

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы

Слайд 10

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы
Выберем

Слайд 11

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы

Слайд 12

Декомпозиция манипуляционных систем
с 6 степенями свободы
– часть, которая соответствует
схвату

и его ориентации

Слайд 13

Сингулярные конфигурации схвата
Сингулярность имеет место на схвате:
тогда и только тогда, когда

шарнирные оси совпадают (0 или π)
неизбежна при прохождении через эти точки

– часть, которая соответствует
схвату и его ориентации

или

Слайд 14

Сингулярные конфигурации

Слайд 15

Сингулярные конфигурации руки
– Якобиан положения
для звеньев 1-3

Слайд 16

Сингулярные конфигурации руки

Слайд 17

Сингулярные конфигурации
системы с 6 степенями свободы

Слайд 18

Манипулируемость

Слайд 19

Манипулируемость

Слайд 20

Манипулируемость

Слайд 21

Слайд 22

Манипулируемость

Слайд 23

Манипулируемость