Теория движения военных колесных машин

rк, силу сопротивления качению и предельную продольную реакцию по сцеплению Rxφ.

В общем случае при вычислении Rzi КМ рассматривают как динамическую колебательную систему. Однако для решения многих задач можно принять жесткую связь вала двигателя с ведущими колесами, а также рассматривать стационарное (установившееся) движение.
К установившемуся условно отнесем также движение с постоянным ускорением при сохранении постоянной траектории КМ.

колёсами (осями).

моментов относительно точки контакта колес 1-й оси:

Неизвестными являются моменты сопротивления ка-чению колес Mf = fш·Rz·rк0, в которых fш и rк0 зависят от нормальной нагрузки Rz и крутящего момента Mк.

rкв и коэффициент сопротивления качения в ведомом режиме fшв, коэффициенты тангенциальной эластичности λM и λP определяются нормальной реакцией при статическом положении КМ;
в ведущем режиме

крутящий момент Mк определяется из условия равномерного распределения суммарного крутящего момента Mкм, необходимого для преодоления сопротивления КМ, по всем nкM ведущим колесам:

где

с числом осей больше двух часто используются конструктивные схемы системы подрессоривания, объединяющие две соседние оси. Классическим примером являются трехосные машины с 2-й и 3-й осями, связанными балансирной системой подрессоривания.

реакций по осям в тяговых режимах. В ведущем режиме происходит уменьшение нормальной реакции на 2-й оси и увеличение на 3-й.

Это неблагоприятно сказывается при движении по твердым опорным поверхностям, приводя к повышенному износу шин и возникновению циркуляции мощности. На деформируемых опорных поверхностях возрастают деформации грунта и сопротивление качению.

Для устранения этого недостатка в конструкцию вводятся реактивные штанги, воспринимающие реактивные моменты ведущих осей и обеспечивающие выравнивание нормальных реакций по осям.

с реактивными штангами представлена ниже.

моментом от одной приведен-ной штанги, установленной в зоне действия верхней штанги:

Условия равновесия тележки имеют следующий вид:

Для упрощения описания системы введем ряд допущений:
rк ≈ rк0 ≈ rд; ax = 0; εк = 0.

уравнение суммы моментов для тележки, после преобразований получим:

При hо = rд правая часть этого уравнения равна нулю, и, следовательно, равны нормальные реакции Rzо2 = Rzо3.

поэтому можно говорить о равенстве нормальных реакций по осям балансирной тележки.

Это позволяет заменять две оси на одну, с приложением всех сил на оси балансира (в точке О) и рассматривать при определении нормальных нагрузок схему двухосной КМ.

l1Б – расстояние от первой оси КМ до оси балансира

осей

получить, представив изменение нормальных реакций в зависимости от перемещения корпуса КМ относительно нулевого положения:

– приведенная жесткость системы подвеска – шина;
cпi – жесткость подвески колеса; cшi – нормальная жесткость шины; zi – вертикальное перемещение точки корпуса, расположенной над i-й осью.

(для абсолютно жесткой рамы) через перемещение корпуса над 1-й осью z1 и угол наклона (дифферента) корпуса αкр x под действием внешних сил:

после решения уравнений получаем

КМ можно сделать допущение, что концы векторов нормальных реакций лежат на одной прямой.

Для многоосных КМ можно принять, что кузов КМ является жестким, а жесткость упругих элементов на всех осях примерно одинакова.