Кинематический анализ кулисного механизма. Построение плана скоростей

кривошип вращается с постоянной угловой скоростью и касательные ускорения отсутствуют:

Масштаб построений плана ускорений, приняв длину отрезка на плане ускорений соответствующее нормальному ускорению точки А

Ускорение точки А звена 3 (камень кулисы). Для определения запишем векторное уравнение для случая, когда звено совершает сложное движение:  

Нормальное ускорение при переносном движении

Ускорение Кориолиса

а

Касательное ускорение звена 4 а τА4 направлено перпендикулярно кулисе

Относительное ускорение аА3, А4 направлено вдоль кулисы

относительно О и окружная скорость равна

Направлена перпендикулярно кривошипу ОА

Спарринг АВ совершает плоскопараллельное движение и векторное уравнение для определения скорости точки В запишется в следующем виде

Для скоростей VВА и VВ известно только направление
VВ - направлена перпендикулярно 02В;
VВА направлена перпендикулярно звену АВ)