Математические модели и методы оптимизации процессов пространственного маневрирования морских подвижных объектов
Содержание
- 2. Актуальность исследования Проблема математического моделирования для автоматизации процессов управления морскими подвижными объектами разрабатывается в течение многих
- 3. Научные и практические задачи Разработка математических моделей объекта и моделей оптимальной координации процессов пространственного маневрирования ПА
- 4. 3. Разработка комплекса численных методов НП для решения задач координации с учетом невыпуклых функционалов и областей
- 5. Научные положения, выносимые на защиту Математические модели ПА и методы оптимальной координации подсистем управления – СУ
- 6. Математические модели пространственного движения ПА. Системы координат
- 7. Уравнения перемещения центра масс ПА в земной системе координат Общие выражения для сил и моментов
- 8. Функциональная структура системы автоматического управления движением ПА
- 9. Многоконтурная типовая структура системы управления глубиной ПА
- 10. Постановка задачи оптимизации управления ПА на циркуляции Упрощенная модель движения на установившейся циркуляции: Система ограничений: ограничения
- 12. Задача нелинейного программирования При этом относительно характера допустимой области решений, описываемой системой неравенств, ничего не известно,
- 13. , Продолжая так далее, получим одно равносильное неравенство, задающее допустимую область решений Приравнивая нулю, получаем уравнение
- 14. Решение задачи оптимизации параметров движения ПА на циркуляции Модифицированная функция Лагранжа: , где и равносильное системе
- 15. Сходимость к решению из различных начальных условий
- 16. Отыскание оптимального решения на границе невыпуклой допустимой области («чистая» задача Лагранжа) Исходные неравенства равносильны одному неравенству
- 17. Градиентная система уравнений отыскания оптимального решения на границе допустимой области Функция Лагранжа Производная функции Лагранжа по
- 18. Отыскание экстремума на границе допустимой области с использованием принципов функционального регулирования Уравнения движения по границе где
- 19. Способы задания границы в явной форме (см. файл “delta_V.mrj”) Использование оператора выделения минимального сигнала из двух
- 20. Результаты «сглаживания» операторов Значения варьируем от 0,1 до 0,0001
- 21. Отыскание экстремума на границе допустимой области с использованием принципов функционального регулирования Уравнения движения по границе где
- 22. Основные характеристики оптимального маневра Зависимости параметров движения от скорости хода
- 23. ОСНОВНОЙ РЕЗУЛЬТАТ выявлены оптимальные по критериям быстродействия и минимизации радиуса циркуляции значений перекладки вертикального руля и
- 24. ПРИНЦИП КООРДИНИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ СУ И РУ Принцип управления экстренным маневром корабля по курсу как объектом с
- 25. ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СТРУКТУРА КООРДИНИРУЮЩЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
- 26. Алгоритмы координированного управления СУ и РУ Модель регулятора скорости хода где - вырабатываемый локальной системой регулирования
- 27. РАЗРАБОТКА В СРЕДЕ ПК «МВТУ» моделирующего комплекса для подтверждения эффективности предложенных принципов координированного управления Задачи разработки:
- 28. Типовые нелинейные звенья САР с однозначной характеристикой
- 29. . Нелинейное звено типа «ограничение выходного сигнала с зоной нечувствительности»
- 30. Двухполостной сервомотор с золотниковым усилителем
- 31. Традиционное предикатное описание СМ
- 32. Математическая модель гидравлического сервопривода регулирующего клапана турбины где ϕн , ϕв и v вычисляются по формулам:
- 33. Модель рулевой машины - нелинейное динамическое звено типа «упор» Уравнения
- 34. Уточненные математические модели нелинейного звена типа «люфт»
- 35. Моделирование звена «люфт» Переходные процессы Фазовая плоскость
- 36. Гистерезисные звенья Однопетлевой Двухпетлевой
- 37. Моделирование гистерезисных звеньев
- 38. «Новый блок»
- 40. ВАРИАНТ ВИРТУАЛЬНОГО ПУЛЬТА УПРАВЛЕНИЯ
- 41. Внешний вид пульта управления и индикации
- 42. Внешний вид дополнительных панелей анимации
- 43. Внешний вид дополнительных панелей анимации
- 44. Результаты вычислительных экспериментов на полной математической модели ПА Эксперимент 1
- 45. Результаты вычислительных экспериментов на полной математической модели ПА Эксперимент 2
- 46. Сравнение результатов 1 и 2 экспериментов Траектории движения центра масс Время перехода на заданный курс 180
- 47. Результаты вычислительных экспериментов на полной математической модели ПА Эксперимент 3
- 48. Результаты вычислительных экспериментов на полной математической модели ПА Эксперимент 4
- 49. Сравнение результатов 3 и 4 экспериментов Траектории движения центра масс Время перехода на заданный курс 180
- 50. При выполнении вычислительных экспериментов решены следующие задачи: 1. Систематизированы основные положения математического моделирования динамики комплекса «Подводный
- 51. Основными научными результатами, полученными в диссертации, являются: 1. Сформулирована и исследована задача комплексного управления процессами пространственного
- 53. Скачать презентацию