Программирование робота для соревнования Кегельринг для начинающих

за его пределы более чем на 5 секунд, очистить его от кеглей за минимальное время

При этом робот кегля считается вытолкнутой, если никакая её часть не находится внутри белого круга. Время на очистку круга – не более 2 минут. После выполнения очистки, робот должен самостоятельно остановиться внутри круга.

20 см;
Высота – не ограничена;
Вес – не более 3 кг
Робот должен выталкивать кегли своим корпусом. Использование специальных приспособлений для этого запрещается

Количество кеглей – 8. Если кегля покинула пределы круга, но закатилась обратно, такая кегля считается вытолкнутой и может быть убрана . Время попытки останавливается, когда робот остановился в круге и остается неподвижным 2 секунды.
Победителем считается команда, вытолкнувшая наибольшее количество кеглей и затратившая на это наименьшее время. Кегли и время суммируются из двух лучших попыток.

2D модель

Для начала настроим робота в Trik Studio

помощью датчика расстояния и затем из выталкивание ( так называемый радиальный с поиском кегли), движение робота по спирали из центра круга с вытеснением кеглей за пределы круга, так называемый метод «звёздочка», когда робот из центра выталкивает первую кеглю, а затем повторяет серию движений из отката от линии, небольшого поворота и выталкивания кегли за линию. Этот способ наиболее простой и надёжный. Так выглядит блок диаграмм «Звёздочки» :

Здесь перед нами две паралельные задачи: одна – управляет движениями робота, а другая следит за временем, чтобы не превысить 2 минут, по истечении которых, специальным блоком «завершение паралельной задачи», ветка управления моторами будет остановлена и робот остановит своё движение