С 13 лет «Алексашка» Меншиков – денщик молодого царя Петра Алексеевича,
наперсник во всех его затеях и увлечениях, быстро обретший не только доверие, но и дружбу царя. Помогал Петру в создании его «потешных полков» в селе Преображенском, с 1693 – бомбардир Преображенского полка, в котором сам Петр считался капитаном.
Безотлучно находился при царе, сопровождая его во всех поездках.
Назначенный гофмейстером, Меншиков (особенно после смерти Ф.Я.Лефорта) стал с Петром неразлучен, оставаясь его любимцем на многие годы