Система автоматического управления торпедой

Сентябрь 2, 2022

Главная
Алгебра
Система автоматического управления торпедой

Содержание

2. Структурная схема САУ торпедой где Д1 – датчик давления; Р – редуктор; МП – микропроцессор Гт
3. Расчет датчика перемещения обратной связи Преобразование линейного перемещения в угол поворота источника света описывается зависимостью вида:
4. Проверка устойчивости САУ по критерию Шур-Кона Передаточная функция замкнутой САР: Переход от операторной формы к z
5. Логарифмические характеристики САУ ЛАЧХ КУ ЛАЧХ ЖЛАЧХ -20дБ/дек -60дБ/дек -40дБ/дек Передаточная функция разомкнутой системы: Передаточная функция
6. Выбор последовательного корректирующего устройства Передаточная функция корректирующего устройства: где T1=R2∙C2= 15,152; T2= Задаемся значением: С1=10 мкФ.
7. Алгоритм работы программы коррекции Разностное уравнение: начало yk-1=0; xk-1=0; xk-2=0; Чтение входного сигнала и помещение его
9. Скачать презентацию

Слайд 2

Структурная схема САУ торпедой
где Д1 – датчик давления; Р – редуктор;

МП – микропроцессор Гт – гидротурбина
У – усилитель Д2 – датчик перемещения
ДВ – электродвигатель
ПАРАМЕТРЫ УПРАВЛЯЕМОЙ СИСТЕМЫ:
Габариты, мм 533,4Х8200
Вес снаряда, кг 2700
Эффективная дальность стрельбы, км 7
Скорость выпущенного снаряда, 90-100
Время срабатывания, с 30
Рабочая среда вода
Температура окружающей среды, °С +20 – 0
Давление при погружении на 10 м, Па 105
Время регулирования не более tp, с 2
Колебательность М 1,2
Перерегулирование σ, % 20 – 30

Слайд 3

Расчет датчика перемещения обратной связи
Преобразование линейного перемещения в угол поворота источника

света описывается зависимостью вида:
где kп - угловой коэффициент преобразования, рад/м;
φ - угол поворота источника света, рад;
l – перемещение штока гидроцилиндра, м.
Угловой коэффициент преобразования рассчитывается следующим образом:
где φmax – максимальный угол поворота источника света,
φmax=70 рад;
Imax – максимальное отклонение штока гидроцилиндра,
lmax=0,2 м.
Тогда получим зависимость вида:
Изменение угла поворота источника света влечет за собой изменение напряжения на выходе датчика:
где ks – коэффициент преобразования, характеризующий зависимость напряжения от площади светового потока, ks=0.082 В/рад.

U(φ)

Слайд 4

Проверка устойчивости САУ по критерию Шур-Кона
Передаточная функция замкнутой САР:
Переход от операторной

формы к z –форме выполняется по формуле:
W(z) =
- фиксатор нулевого порядка,
Передаточная функция в z-форме имеет вид:
Характеристическое уравнение в z – форме имеет вид:

Слайд 5

Логарифмические характеристики САУ
ЛАЧХ КУ
ЛАЧХ
ЖЛАЧХ
-20дБ/дек
-60дБ/дек
-40дБ/дек
Передаточная функция разомкнутой системы:
Передаточная функция полученной желаемой ЛАЧХ:
Передаточную

функцию последовательного корректирующего звена:

Слайд 6

Выбор последовательного корректирующего устройства
Передаточная функция корректирующего устройства:
где T1=R2∙C2= 15,152;
T2=

Задаемся значением:
С1=10 мкФ. Тогда R1=15 МОм, а R2=1,2МОм

Слайд 7

Алгоритм работы программы коррекции
Разностное уравнение:
начало
yk-1=0;
xk-1=0; xk-2=0;
Чтение входного сигнала и помещение

его в xk-1

yk-1=yk
xk-2=xk-1; xk-1=xk

Вывод управляющего сигнала ук

конец

Система автоматического управления торпедой

Содержание

Структурная схема САУ торпедойгде Д1 – датчик давления; Р – редуктор;

Расчет датчика перемещения обратной связиПреобразование линейного перемещения в угол поворота источника

Проверка устойчивости САУ по критерию Шур-КонаПередаточная функция замкнутой САР:Переход от операторной

Выбор последовательного корректирующего устройстваПередаточная функция корректирующего устройства:где T1=R2∙C2= 15,152; T2=

Алгоритм работы программы коррекции Разностное уравнение:началоyk-1=0;xk-1=0; xk-2=0;Чтение входного сигнала и помещение

Похожие презентации

Структурная схема САУ торпедой
где Д1 – датчик давления; Р – редуктор;

Расчет датчика перемещения обратной связи
Преобразование линейного перемещения в угол поворота источника

Проверка устойчивости САУ по критерию Шур-Кона
Передаточная функция замкнутой САР:
Переход от операторной

Выбор последовательного корректирующего устройства
Передаточная функция корректирующего устройства:
где T1=R2∙C2= 15,152;
T2=

Алгоритм работы программы коррекции
Разностное уравнение:
начало
yk-1=0;
xk-1=0; xk-2=0;
Чтение входного сигнала и помещение