Содержание
- 2. Теоретичні відомості Теорія механізмів робототехнічних систем - це наука, що вивчає засоби проектування роботів і робототехнічних
- 3. Лекція 1 Промислові роботи
- 4. Призначення промислового роботу. Призначення промислового робота - самостійно працювати з інструментом, заготівлею і матеріалами для автоматизації
- 5. Основні конструктивні елементи ПР Станина, стояк чи корпус, опора - це ланка, до якої кріпяться рухомо
- 6. Маніпулятор - це керуємий пристрій для виконання рухомих функцій, аналогічних функціям руки людини при переміщенні об'єктів
- 7. ЛАНКИ Усі механізми складаються з ланок. Ланками називаються тверді тіла, з яких утворюється механізм [1]. При
- 8. КІНЕМАТИЧНА СХЕМА РОБОТА КОПІЮВАЛЬНИКА Дволанковий маніпулятор
- 9. Ступені свободи Кінематичні пари класифікують по числу мір свободин і по числу умов зв'язку S, що
- 10. Класи кінематичних пар
- 11. Роль кінематичної пари може виконувати кінематичне з'єднання.
- 12. Кінематичні ланцюги Плоскі незамкнутий складний замкнутий простий
- 13. НАЙПРОСТІШІ МЕХАНІЗМИ 1. Кривошпно-повзунний 2. Шарнирний чотириланник 3.Кулісний механізм. 4. Зубчасті передачі 5. Кулачкові механізми 6.
- 14. Кривошипно-повзунний механізм - один з самих розповсюджених.
- 15. Шарнірний чотириланник Схема Схема двохкоромислового параллелограмного механізму портального механізму крану зі стрілою
- 16. Кулісний механізм Служить для перетворення одного виду обертального руху до іншого. Кулісою звичайно називають ланку з
- 17. Схема гидроприводу, в якому циліндр з поршнем замінює кулісний камінь
- 19. Кулачкові механізми
- 20. Схеми найчастiше застосовуваних кулачкових механізмiв
- 21. Найважливіші означення, що зустрічаються під час аналізу і синтезу кулачкових механізмів ϕв - фазовий кут віддалення
- 22. Сума фазових кутів дорівнює 360°: ϕв + ϕв.п. + ϕнаб + ϕн.п. = 360°. Відповідні інтервали
- 23. Види робітничих органів, схопи маніпуляторів Двохпальцевий схоп Трьохпальцевий схоп
- 24. Приводи ПР Гідроприводи, що забезпечують поступовий і обертальний рухи ланок
- 25. Гідравличні приводи найбільш часто застосовуються. Достоінства: - висока швидкодія; - забезпечення стабільності швидкості переміщення вантажу; -
- 26. Пневматичний привід аналогічний гідравличному. У ньому основний елемент - пневмоциліндр, де поршень пересувається під чинністю стислого
- 27. Електроприводи все ширше використовується у робототехніці. Їми добре керувати, вони зручні в експлуатації, мають високий К.
- 28. Системи управління ПР Згідно з назвами ґенерацій роботів розрізняють наступні прилади управління ПР: програмні (I ґенерація
- 29. Основні характеристики ПР Маневреність визначається як число мір свободи механізму при непорушному (фіксованому) становищі охоплення, підведенного
- 30. Класифікація ПР По признаку спеціалізації: спеціалізовані і універсальні. По типу технологічної операції: основні і допоміжні. По
- 31. Лекція 2 СТРУКТУРНИЙ АНАЛІЗ ПЛОСКИХ МЕХАНІЗМІВ
- 32. Структура просторового кінематичного ланцюга. Структурна формула. Нехай число кінематичних пар в ланцюзі I-ого класу є Р1,
- 33. Визначимо число мір свободи механізму робота "Версатран". Його кінематична схема представлена на рисунку. Механізм має 5
- 34. Структурна формула плоских механізмів та ланцюгів Плоский механізм - це теж кінематичний ланцюг, що одною ланкою
- 35. Перерахуємо нижчі кінематичні пари з однією мірою свободи ( Н = 1; S = 2). Тут
- 36. Надмірні зв'язки Вилучення з механізмів ланок і кінематичених пар, яким ці міри свободи належать, може бути
- 37. В механізмі поперечно-строгального верстату введена "зайва" з точки зору забезпечення руху поступова кінематична пара між ланками
- 38. Прикладом механізму з надмірними зв'язками є механізм подвійного паралелограма. Без всякого порушення характеру руху можна ланки
- 39. Конструкторські методи заміни статично невизначених механізмів При qi = 0 зборка відбувається без деформування ланок. Механізм
- 40. Структура механізмів по Л. В. Ассуру. Класи структурних груп і клас механізмів Узагальнювальними координатами механізму називають
- 41. Умови складання груп Ассура p2 = 3 / 2 k.
- 42. Структурні групи за видами
- 43. Правила складання структурних схем: Структурна схема будується не в масштабі; Поступальні пари замінюються обертальними; Ланки, з'єднані
- 44. Заміна вищих кінематичних пар При вивченні структури кінематичних плоских механізмів в багатьох випадках зручно замінювати вищі
- 45. Розглянемо механізм, показаний на рисунку. Визначимо міру рухомості механізму як плоского W = 3 ⋅ 3
- 46. Лекція 3 КІНЕМАТИЧНИЙ АНАЛІЗ
- 47. Задачі кінематичного аналізу Кінематичний аналіз механізмів має своєю суттю визначення руху усіх ланок по заданому русі
- 52. Кінематика вхідних і вихідних ланок, передатні функції механізму Будь-який механізм призначений для перетворення руху вхідної ланки
- 53. Звичайний рух вихідних і проміжних ланок визначається у два етапи: на першому етапі встановлюються залежності кінематичних
- 54. Аналоги швидкостей і прискорень При кінематичному дослідженні механізмів швидкості та прискорення ланок та точок, які їм
- 55. Аналогічно можуть бути отримані рівняння для швидкості та прискорення будь-якої точки m ланки k. Нехай rm
- 56. У рівнянні (3.3.4) ω і 1 —кутове і прискорення початкової ланки. Величини і , які входять
- 57. Якщо початкова ланка обертається з постійною кутовою швидкістю , то її кутове прискорення ε1 дорівнює нулю,
- 60. Аналітичний засіб визначення кінематичних характеристик вихідної ланки Обумовимося розгляджати той випадок зборки механізма, коли при обході
- 61. В деяких випадках величину переміщення повзуна 4 удобніше вимірювати від правого крайнього положення механізму, коли точка
- 62. Рівняння, по яких визначають кутові швидкості та кутові прискоренння, отримаємо двократним диференціюванням рівнянь (3.4.2) по узагальнювальній
- 63. Визначивши аналог кутового прискорення можна, підставивши його величину в перше рівняння (3.4.8), визначити й аналог .
- 66. Скачать презентацию