Содержание
- 2. Программа регулирования План формирования задающего воздействия g(t) на систему. временной: y=y(t); параметрический: y=y(s1,s2,s3,…,sn).
- 3. Законы регулирования Линейные непрерывные. Нелинейные.
- 4. Классификация нелинейных законов регулирования Функциональные. Логические. Параметрические. Оптимизирующие. Если |x| 0.2Gm, тогда u=k2x; где: k1 u=k(t[°C];h[м];G[кг])x.
- 5. Линейные законы регулирования Закон регулирования — называется математическое выражение, описывающее зависимость между входом автоматического регулятора Dx(t)
- 6. Двухпозиционный регулятор В режиме двухпозиционного регулятора логическое устройство (компаратор) сравнивает значение входной величины с заданием и
- 7. Применение двухпозиционного регулятора Для регулирования измеряемой величины в несложных системах, когда не требуется точности поддержания регулируемой
- 8. Разновидности двухпозиционного закона регулирования Тип логики 1 – применяется для управления работой нагревателя или сигнализации. Название
- 9. Пропорциональный закон регулирования или П - закон Чаще всего такой функциональной зависимостью является простая пропорциональная зависимость,
- 10. Свойства системы с П - регулятором Достоинство – отсутствие инерционности: реакция П - регулятора на изменение
- 11. Статическая ошибка П - закона Как видно из приведенной формулы, нормальное функционирование данного регулятора возможно только
- 12. Линейные алгоритмы управления Алгоритмы управления для устройств пропорционального типа (например – управление нагревателем электропечи). Алгоритмы управления
- 13. Работа пропорционального регулятора с управлением средней мощностью нагревателя через двухпозиционный шим Номинальная мощность скважность Пропорциональный регулятор
- 14. Пример задачи стабилизации выходного напряжения Работа пропорционального регулятора с управлением выходного напряжения стабилизатора через двухпозиционный шим
- 15. Интегральный закон регулирования или И - закон Или интегральное звено СУ. Регулятор вырабатывает сигнал (MV(t)), пропорциональный
- 16. Свойство системы с интегральным регулятором Достоинством И - регулятора является отсутствие ошибки регулирования в установившемся режиме.
- 17. Пропорционально-интегральный закон регулирования или ПИ-закон Пропорционально-интегральное звено СУ. ПИ-регулятор можно рассматривать как два регулятора, соединенные параллельно
- 18. Пример работы ПИ -регулятора Выходной сигнал ПИ-регулятора и длительность управляющих ШИМ - импульсов при различных значениях
- 19. Свойства системы с ПИ-регулятором Применение ПИ закона регулирования позволяет сочетать в одном устройстве положительные свойства П
- 20. Настройка ПИ регулятора Для настройки ПИ регулятора следует сначала установить постоянную времени интегрирования равный нулю, а
- 21. Классический пропорционально-интегральный-дифференциальный закон регулирования или ПИД-закон Для реализации ПИД - закона используются три основные переменные: P
- 22. Пропорциональная составляющая ПИД регулятора Увеличение коэффициента усиления приводит к появлению незатухающих колебаний выходного сигнала задание время
- 23. Пропорциональная составляющая В зоне пропорциональности, определяемой коэффициентом Р, сигнал управления будет изменяться пропорционально разнице между уставкой
- 24. Например Диапазон измерения температуры 0…1000°С уставка регулирования ST = 500 °С; зона пропорциональности P = 5%,
- 25. Важно Уменьшение значения зоны пропорциональности Р увеличивает реакцию регулятора на рассогласование, т. е. малому рассогласованию будет
- 26. Интегральная составляющая ПИД регулятора Поведение выходного сигнала при изменение коэффициента интегрирования - накопление ошибки. Вариант 1
- 27. Интегральная составляющая Определяется постоянной времени интегрирования I, является функцией времени и обеспечивает изменение коэффициента усиления (сдвиг
- 28. Дифференциальная составляющая Многие объекты регулирования достаточно инерционны, т. е. имеют задержку реакции на приложенное воздействие (мертвое
- 29. Дифференциальная составляющая ПИД регулятора Эта составляющая пропорциональна темпу изменений рассогласования. Она «придает ускорение». Вариант 1 (красный)
- 30. Влияние дифференциальной составляющей в ПИД законе С введением дифференциальной составляющей регулятор начинает учитывать мертвое время и
- 31. Свойства системы с ПИД-регулятором ПИД - закон является наиболее совершенным из общепромышленных алгоритмов регулирования с точки
- 32. Параметры ПИД-регулирования зона нечувствительности Зона нечувствительности. Для исключения излишних срабатываний регулятора при незначительных значениях рассогласования используется
- 33. Параметры ПИД-регулирования. Ограничение управляющего сигнала Если существуют технологические ограничения, не позволяющие, например, выключить нагрев или, наоборот
- 34. Немного математики u (t) — наша Функция; P — пропорциональная составляющая; I — интегральная составляющая; D
- 35. ПИД закон Дискретная реализация формулы на основе численных методов: u(t) = P (t) + I (t)
- 36. Настройка ПИД - регулятора Увеличение пропорционального коэффициента увеличивает быстродействие и снижает запас устойчивости; С уменьшением интегральной
- 37. Выбор закона регулирования Статическая ошибка Внешнее воздействие
- 38. Первый шаг выбора регулятора Итак, в первую очередь, необходимо оценить, важно ли нам получить в результате
- 39. Второй шаг выбора закона регулирования Если же нам очень важно получить нулевую статическую ошибку, переходим по
- 40. Третий шаг выбора закона регулирования В случаи, если влияние внешних возмущений велико, то «оптимальным» алгоритмом будет
- 41. Четвертый шаг Если же влияние возмущений несущественное – переходим по стрелке вправо и оцениваем ещё один
- 42. Пятый шаг Насколько важно время переходного процесса? Если время переходного процесса для вас не существенно, а
- 44. Скачать презентацию