Пневматический манипулятор с 3-мя степенями свободы под управлением ПЛК

– пневматического манипулятора с тремя степенями свободы.
Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:
Разработать пневматическую схему манипулятора.
Разработать электрическую схему управления пневматическим манипулятором.
Написать и отладить программу управления пневматическим манипулятором.

наличия отверстия;
x2 – сигнал от геркона (крайнее левое положение);
x3 – сигнал от геркона (крайнее правое положение);
Z0 – сигнал управления распределителем пневмоцилиндра;
W0 – сигнал управления распределителем поворотного пневмоцилиндра;
U0 – сигнал управления распределителем схвата

 Основные состояния системы следующие:
S0(x0=1, x1=1, x2=1, x3=0, Z0=0, W0=0, U0=0) – начальное состояние
S1(x0=0, x1=0, x2=1, x3=0, Z0=1, W0=0, U0=1) – пневматический схват размыкается, движение до крайнего правого положения
S2(x0=*, x1=*, x2=0, x3=1, Z0=0, W0=0, U0=0) – пневматический схват замыкается, движение в обратную сторону
S3(x0=*, x1=*, x2=1, x3=0, Z0=1, W0=1, U0=0) – пневмоцилиндр совершает переворот, движение до крайнего правого положения
S4(x0=*, x1=*, x2=0, x3=1, Z0=0, W0=0, U0=1) – пневматический схват размыкается, движение в обратную сторону

Граф переходов (металлические детали)

датчика металла;
x2 – сигнал от геркона (крайнее левое положение);
x3– сигнал от геркона (крайнее правое положение);
Z0 – сигнал управления распределителем пневмоцилиндра;
U0 – сигнал управления распределителем схвата

Основные состояния системы следующие:
S0(x0=1, x1=0, x2=1, x3=0, Z0=0, U0=0) – начальное состояние
S1(x0=0, x1=1, x2=1, x3=0, Z0=1, U0=1) – пневматический схват размыкается,
движение до крайнего правого положения
S2(x0=*, x1=*, x2=0, x3=1, Z0=0, U0=0) – пневматический схват замыкается,
движение в обратную сторону

Граф переходов (пластиковые детали)

схема манипулятора;
разработана электрическая схема управления на базе ПЛК ОВЕН ПР200;
разработан алгоритм сортировки пластиковых деталей;
разработан алгоритм сортировки металлических деталей с отверстием;
разработана программа управления пневматическим манипулятором с тремя степенями свободы.