Декартовые базисы программирования движения

Станок с декартовым базисом исполнения движений

Робот с декартовым базисом исполнения движений

Робот с декартовым базисом исполнения движений

Робот с декартовым базисом исполнения движений

Рабочая зона манипулятора

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(цилиндрическая система координат)

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(цилиндрическая система координат)

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(цилиндрическая система координат)

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(сферическая система координат)

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(сферическая система координат)

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(ангулярная система координат типа SCARA)

Сечение рабочей зоны для двухзвенного манипулятора типа SCARA ( L1=

Сечение рабочей зоны для двухзвенного манипулятора типа SCARA ( L1=

Границы рабочей зоны

Граница1: вытянутый манипулятор,
поворот звена 2, звено 1

Сечение рабочей зоны для двухзвенного манипулятора типа SCARA (L1= 2L2

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(ангулярная система координат типа SCARA)

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(ангулярная система координат типа SCARA)

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(ангулярная система координат типа PUMA)

Робот с нелинейным базисом исполнения движений
(ангулярная система координат типа PUMA)

Pentapod - Structure

Highly dynamic precision with 5 rotary direct drives
Minimized virbrations

Машины с параллельной структурой
Первый отечественный гексапод (Новосибирск, 1984)

Технологический комплекс «HexaBend»
(Институт станков и прессов IWU, Кемниц, Германия)

Машины с гибридной структурой
Технологический комплекс «Dynapod»
(Институт станков и прессов IWU,

Цикловое управление

Исходное положение

P0

Pm

Целевое положение

Движения всех звеньев робота происходит

Позиционное управление

Исходное
положение

P0

Pm

Целевое положение

Промежуточные точки

P1

P2

P3

Движения всех звеньев робота происходит из начального

Позиционное управление: роботизированная точечная сварка (COMAU Robot) загрузка технологического оборудования (REIS

Контурное управление

P0

Pm

P0P1P2P3Pm - программная траектория
V(t) – контурная скорость

P1

P2

P3

V

Программа движения задает

Контурное управление : роботизированная окраска (FANUC Robot) лазерная резка (REIS Robot)

Адаптивное управление: Робототехнологический комплекс (МГТУ Станкин - Будапештский ТУ)

1 – манипулятор PUMA-560,

Адаптивное управление (на основе информации о возмущающем воздействии)

Конструкция силомоментного датчика

С.А.Воротников Информационные устройства робототехнических систем, Изд-во МГТУ им. Баумана,

Основные части нервной клетки (нейрона)

Структура нейронной сети

ANNs are taught by system developer at concrete cases.

Обучение нейронной сети

Применение нейронной сети

Кинематические задачи в робототехнике и мехатронике - Прямая задача о положении многозвенного

q1= r

q2

P

x

y

Пример

Прямая задача о положении многозвенного механизма

Постановка задачи:
Определить

Пример

Обратная задача о положении многозвенного механизма

Постановка задачи:
Определить

Пример

Прямая задача о скорости многозвенного механизма

Постановка задачи:
Определить

Прямая задача о скорости многозвенного механизма

z

y

x

P

V

Ω

Пример

Обратная задача о скорости многозвенного механизма

Постановка задачи:
Определить