Содержание
- 2. Пусть В соответствии с принципом суперпозиции, линейная непрерывная САУ в операторной форме описывается уравнением динамики
- 3. где Теорема о конечном значении оригинала Поэтому в статическом режиме (при ) в уравнении динамики в
- 4. Уравнение динамики превратится в уравнение статики Рассмотрим пример. Пусть тогда
- 5. При получим Здесь – коэффициент передачи разомкнутой цепи САУ
- 6. Уравнение статики для рассмотренной САУ Пусть , тогда Это уравнение регулировочной характеристики САУ
- 7. Регулировочная статическая характеристика САУ определяет изменение значения выходной величины при изменении величины задающего воздействия и при
- 8. Это внешняя статическая характеристика САУ, она определяет изменение значения выходной величины при изменении величины возмущающего воздействия
- 9. где y0 – значение выходной величины на холостом ходу (при ) Для полного устранения статической ошибки,
- 10. Астатические системы Пусть в системе присутствует интегрирующее звено тогда
- 11. Следовательно, статическая ошибка Системы, в которых при стремлении возмущающего воздействия к постоянной величине отклонение выходной величины
- 12. Вывод: Система будет астатической только в том случае, если интегрирующее звено будет включено на участке структурной
- 13. В системах с астатизмом второго порядка, помимо статической, также будет равна нулю и ошибка по производной
- 14. Введём в рассмотренную систему ещё одно интегрирующее звено с передаточной функцией и выведем для неё передаточную
- 15. Характеристический полином САУ где По критерию Гурвица система будет устойчива, если В нашем случае Вывод: система
- 16. Подача возмущающего воздействия сопровождается большими бросками выходной величины Присутствие в числителе передаточной функции оператора Лапласа р
- 17. Показатели качества в динамических режимах работы САУ Переходная характеристика САУ
- 18. Основные показатели качества регулирования Время переходного процесса характеризует быстродействие системы. Определяется как интервал времени от начала
- 19. Дополнительные показатели качества Период собственных колебаний – это расстояние между двумя соседними максимумами на переходной характеристике
- 21. Скачать презентацию