Структурный анализ плоских механизмов

в 1914г. русским ученым Л.В. Ассуром. Им был предложен метод образования кинематических схем механизмов путем последовательного наслоения кинематических цепей, обладающих определенными свойствами.
Формулируется принцип Ассура следующим образом:

Схема любого механизма может быть образована последовательным присоединением к одному или нескольким начальным механизмам (механизмам 1-го класса) структурных групп звеньев с нулевой степенью подвижности, не распадающихся на более простые цепи, обладающие нулевой степенью подвижности

не может быть присоединена к одному звену.

Начальным механизмом или механизмом первого класса называется ведущее звено связанное со стойкой КП 5-го класса

Рис. 3.1 Механизм первого класса.

Группа Ассура – это незамкнутая кинематическая цепь с нулевой степенью подвижности, не распадающаяся на более простые кинематические цепи, удовлетворяющие этому условию

результате второго – исходный механизм ABCDF с одной степенью подвижности

т. е. являются группами Ассура

Эти группы присоединяются к начальному механизму, состоящему
из ведущего звена 1, связанного со стойкой 0 кинематической парой А.

Рис.3.3 Образование механизма по группам Ассура

присоединяется к основному механизму ( показаны штриховыми линиями)

Группы Ассура делятся на классы, имеют различный порядок и вид.

Класс группы Ассура определяется наивысшим числом внутренних КП, входящих в замкнутый контур.

Вид группы Ассура определяется сочетанием вращательных и поступательных кинематических пар в двухповодковой группе

3/2 n. Так как число КП может быть только целым, возможны следующие соотношения: n = 2, p5 = 3; n = 4, p5 = 6; n = 6, p5 =9; n = 8, p5 = 12 и т. д.
Практическое значение имеют два первых соотношения.
Первое соотношение: n = 2, p5 = 3. Эта
группа получила название двухповодковой,
т. к. присоединяется к механизму с помощью
двух поводков BC и CD.
При втором соотношении (n =4, p5=6)
получим треххповодковую группу. Она
присоединяется к механизму тремя
поводками - BE, GD и FC.

Рис.3.4 Двухповодковая группа

Рис.3.5 Трехповодковая группа

и 1-го вида.
Трехповодковая группа будет группой
3-го класса и 3-го порядка.
При другом возможном сочетании
4-х звеньев и 6-ти КП группа Ассура
будет иметь 4-й класс и 2-й порядок.

Рис.3.8 Группа4 классса 2 порядка

Рис.3.7 Трехповодковая группа 3 класса 3 порядка

Рис.3.6 Двухповодковая группа 2 класса 2 порядка 1 вида

кинематических пар, образующих наиболее сложный независимый замкнутый контур кинематической цепи группы, порядок группы – числом кинематических пар, которыми она присоединяется к механизму.

Класс механизма определяется классом наиболее сложной, входящей в состав на кинематической цепи, структурной группы

Рис.3.9 Механизм 2 класса.

Рис.3.10 Механизм двухцилиндрового двигателя.

выше 2-го класса и 2-го порядка

Рис. 3.11. Механизм второго класса

Рис. 3.13. Механизм третьего класса

Механизм третьего класса - механизмы, в состав которых входят
группы не выше 3-го класса

выше 4-го класса, 2-го порядка

Рис. 3.14. Механизм четвертого класса

Рис. 3.15. Определение класса в зависимости от входного звена

При определении класса механизма необходимо указывать, какие из звеньев являются ведущими. Например, в приведенном на рисунке 3.15 механизме 3-го класса за

ведущее звено принять не 1-е, а 4-е звено, то получим механизм 2-го класса, так как наивышем классом группы Ассура будет второй.

подвижности и класса

с самого удаленного от входного звена (рис. 3.16, 3.18)

 

Рис. 3.17 Группа 4-5.

Рис. 3.18 Группа 2-3.

 

состоит из механизма I класса и подсоединенных к нему двух групп II класса. Следовательно, весь механизм II класса

механизма