Управление моторами

Август 12, 2022

Главная
Физика
Управление моторами

Содержание

2. 4 основных компонента автоматического управления с помощью обратной связью: - управляемая система – то, чем мы
3. Регулятор – устройство, обеспечивающее поддержание системы в желаемом устойчивом состоянии
4. регулятор датчики управляющее воздействие исполнительные элементы окружающая среда
6. Релейным регулятором называется регулятор, у которого регулирующий орган под действием сигнала от датчика может принимать одно
7. Пропорциональный регулятор е = хо-х u = k*e ошибка рассчитывается как разница в показании датчика между
9. Исполнительный орган – два колеса, подключенные к моторам Регулируемая величина – положение датчика света на границе
10. Алгоритм движения вдоль черной линии с двумя датчиками освещенности оба на белом – движение прямо; левый
12. Скачать презентацию

Слайд 2

4 основных компонента автоматического управления с помощью обратной связью:
- управляемая система

– то, чем мы хотим управлять;
цель управления – то, чего мы хотим достичь при помощи управления;
список измеряемых переменных – то, что мы можем измерять;
список управляющих переменных – то, что мы можем менять для воздействия на объект управления

Слайд 3

Регулятор – устройство, обеспечивающее поддержание системы в желаемом устойчивом состоянии

Слайд 4

регулятор
датчики
управляющее воздействие
исполнительные элементы
окружающая среда

Слайд 5

Слайд 6

Релейным регулятором называется регулятор, у которого регулирующий орган под действием сигнала

от датчика может принимать одно из двух крайних положений.

Слайд 7

Пропорциональный регулятор
е = хо-х
u = k*e
ошибка рассчитывается как разница в показании

датчика между желаемым показанием и реальным

чтобы выработать управляющее воздействие нужно умножить ошибку на некоторый усиливающий коэффициент

Слайд 8

Слайд 9

Исполнительный орган – два колеса, подключенные к моторам
Регулируемая величина – положение

датчика света на границе черного и белого
Возмущающее воздействие – движение робота вперед, которое приводит к отклонению от границы

Слайд 10

Алгоритм движения вдоль черной линии с двумя датчиками освещенности
оба на белом

– движение прямо;
левый (S1) на черном, правый (S2) на белом – движение налево;
левый на белом, правый на черном – движение направо;
оба на черном – движение прямо