Элементарные действия. Алгоритмические структуры

одинаковой скорости

В ТРИК Студии для подачи мощности на мотор существует отдельный блок «Моторы вперед». У этого блока есть два свойства: порты и мощность

Движение вперед

У контроллера ТРИК есть четыре порта для подключения силовых моторов: M1, M2, M3 и M4

После элементарного действия всегда выставляется какой-либо блок ожидания: таймер, ожидание энкодера и т.д.

правый – M4

На выпадающем меню Моторы в 2D модели всегда можно изменить подключение моторов

Движение назад

Аналогично выполняется движение назад. Используется блок «Моторы назад»

На самом деле, диапазон подаваемой мощности: от -100 до 100 процентов. Таким образом, для движения назад можно использовать и блок «Моторы вперед» (подав мощность -100 %)

одно колесо
плавный поворот мощность подается на два колеса, но на одно больше
поворот на месте

«плохой» подход, так как в этом случае выполняемое действие зависит от заряда аккумулятора

Правильно будет использовать ожидание значения энкодеров. В этом случае перед элементарным действием необходимо сбросить значения энкодеров

Остальные действия реализуются аналогично

резкий поворот

модели.
(1 клетка = 17,5 см)

Также, в режиме «отладка» всегда можно посмотреть параметры визуальной модели (Model parameters) Для удобства длина и размер базы робота совпадают с размером клетки (17,5 см)

Точные перемещения

объявления и инициализации новой переменной (например, err) просто введите в свойства этого блока: имя_переменной = значение (err = 70-5)

Переменная — поименованная область памяти

Созданным переменным можно присваивать другие переменные, если последние были объявлены и инициализированы ранее (u=5*err)

проехать задом. Использовать энкодерную модель

Задача №2. Обогнуть угол. Проехать вперед со скоростью 60, развернуться на 90 градусов, проехать вперед с максимальной скоростью. Использовать энкодерную модель

энкодерную модель Для этого Вам пригодятся следующие параметры: d = 5,6 см (диаметр колеса), CPR = 360 (полный оборот колеса)

Точные перемещения – задача

школьной математики: расчет длины окружности и угла поворота. Введем следующие переменные: d – диаметр колеса робота; dist – расстояние, которое необходимо проехать роботу; cpr – один оборот колеса в градусах;
p – периметр (длина) окружности;
en – количество энкодеров

Точные перемещения – задача

задачи за конечное число действий, при любом наборе исходных данных

Алгоритм

Исполнитель: робот или любое другое устройство
Инструкции: включить мотор, ждать 3 секунды, повернуть серводвигатель на 80 градусов, включить диод и т.д.

действие 1

Начало

действие 2

действие 3

Конец

Блок-схема — распространенный тип схем(графических моделей), описывающих алгоритмы или процессы, в которых отдельные шаги изображаются в виде блоков различной формы, соединенных между собой линиями, указывающими направление последовательности

только из структур следования, то он является линейным
Ветвление. Выполнение программы идет по одной из двух, нескольких или множества ветвей. Выбор ветви зависит от условия на входе ветвления и поступивших сюда данных
Цикл. Предполагает возможность многократного повторения определенных действий. Количество повторений зависит от условия цикла
Выбор (Switch). Представляет собой структуру, построенную по принципу меню, и содержит все возможные варианты условий и инструкции, которые следует выполнить в каждом конкретном случае

из структур следования, то он является линейным

действие 1

Начало

действие 2

действие 3

Конец

Блок-схема

Псевдокод

speed=-100;
robot.motor.[M2].setPower(100);
robot.motor.[M3].setPower(speed);
robot.wait(1500)

Например, любое элементарное действие — это структура следования

ветвей. Выбор ветви зависит от условия на входе ветвления и поступивших сюда данных

Ветвление

Существует 4 типа ветвления:
если-то
если-то-иначе
выбор
выбор-иначе

Студии

Ветвление «если-то-иначе»

Студии

Ветвление «выбор»

Условие

да

нет

1

нет

да

действие 4

Условие

да

нет

действие 3

Ветвление «выбор-иначе»

Блок-схема

и веселый, если близко; за границу считать значение 50 ИК датчика

Инфракрасный датчик расстояния — аналоговый датчик для измерения расстояния. Выдает значение расстояния. Рабочий диапазон от 10 до 80 см

Все датчики в ТРИК Студии подключаются на панели «Настройка сенсоров»

Для ветвления в ТРИК Студии используется блок «Условие», у которого имеется только одно свойство — само условие

Использование значений датчика осуществляется в ТРИК Студии также через переменные

При подключении датчика к порту A1 используется переменная sensorA1,
к A2 — sensorA2 и т.д.

логические операторы

Рабочий диапазон от 10 до 80 см

Блок схема алгоритма

sensorA1>50

Нарисовать веселый смайл

Начало

Нарисовать грустный смайл

нет

да

подождать 3 секунды

Конец

Задача: вывести на экран грустный смайлик, если робот далеко от стены, и веселый, если близко. За границу считать значение 50 ИК датчика

Студии

На связях, идущих от условия, указывается в свойствах истина и ложь для определения дальнейших действий, когда условие верно, и когда — нет

Инфракрасный датчик расстояния — аналоговый датчик для измерения расстояния. Рабочий диапазон от 10 до 80 см

Задача: вывести на экран грустный смайлик, если робот далеко от стены, и веселый, если близко; за границу считать значение 50 ИК датчика

если ИК датчик выдает до 40
вывести слово «неопределенность», если ИК датчик выдает от 40 до 60 вывести грустный смайлик в противном случае

Какой в этом случае вариант ветвления лучше использовать?

2D модель: для проверки задачи, нарисуйте при помощи инструмента «стена» препятствие перед роботом

условия цикла

Существует 4 основных типа цикла:
бесконечный (безусловный)
с итерациями
с предусловием
с постусловием

Цикл. Управляющая конструкция в языках программирования для организации многократного выполнения набора инструкций

этом случае конца у программы может не быть

с условием

Начало

действие 1

итерация

действие 2

Конец

Пример в ТРИК Студии

Псевдокод

ТРИК Студии

Псевдокод

в ТРИК Студии

Псевдокод

черном поле, и грустный, если на белом; за границу считать значение 50 датчика света

Датчик света – аналоговый датчик для измерения освещенности. Выдает значение от 0 до 100

Для циклов с условиями в ТРИК Студии используется блок «Условие», а с итерациями – блок «Цикл». Бесконечные циклы реализуются путем соединения одного из блоков с каким-либо предыдущем

Блок схема алгоритма

sensorA1>50

Нарисовать веселый смайл

Начало

Нарисовать грустный смайл

нет

да

Цикл – задача

robot.wait(30);

Решение в ТРИК Студии

Задача «Настроение робота»: выводить на экран веселый смайлик, если робот на черном поле, и грустный, если на белом; за границу считать значение 50 датчика света

Цикл – задача

Датчик света – аналоговый датчик для измерения освещенности. Выдает значение от 0 до 100

задайте «30»

Цикл – задача

красной краской. Убедившись, что лужа красная, он довольный скрывается из виду. Когда красная краска заканчивается, он рисует лужи зеленым и расстроенный отключается. Научите робота определять цвет лужи и выключаться, если лужа зеленая. В первый раз робот всегда в приподнятом настроении

Цикл – задача для самостоятельного решения

робот видит красную лужу (меньше 23) или пустой пол (больше 37)
в противном случае (зеленая лужа) вывести на экран грустный смайлик (3 секунды) и закончить выполнение программы
Считывать новое значение с датчика каждую секунду.

Цикл – задача для самостоятельного решения

секунд, а затем плавное торможение в течение 3 секунд.

Цикл – задача

варианты условий и инструкции, которые следует выполнить в каждом конкретном случае

Switch

В ТРИК Студии реализуется с помощью одноименного блока

Блок проверяет выражение. От блока отводятся связи, на которых указываются возможные значения этого выражения (например, переменной). Одна связь обязательно должна быть пустая (“default”)

готов к роботе», «Улыбаюсь», «Грущу», «Отдыхаю…»

Switch

нажатию код кнопок контроллера ТРИК

В ТРИК Студии имеется блок «Получить код кнопки», который записывает код нажатой кнопки в переменную. Все коды кнопок представлены в кодировке ASCII
Зная коды кнопок с помощью switch можно написать своё меню