Разработка метода и программного модуля управления шестизвенным манипулятором на основе геометрического подхода

задачи кинематики шестизвенного манипулятора.
Задачи работы:
Анализ методов решения прямой и обратной задач кинематики
Решение прямой задачи кинематики
Разработка геометрического метода решения обратной задачи кинематики
Проектирование программного модуля
Реализация управление манипулятором
Работа выполнялась в рамках гранта РНФ №16-19-00155 “Робототехническая система многоракурсной микрофокусной рентгенографии авиационных деталей и узлов из полимерных композиционных материалов при комплексном воздействии”

как правило, из пластичной основы (матрицы), армированной наполнителями, обладающими высокой прочностью и жесткостью.

Композиты, в которых матрицей служит полимерный материал, являются одним из самых многочисленных и разнообразных видов материалов. Их применение в различных областях дает значительный экономический эффект. Например, использование ПКМ при производстве космической и авиационной техники позволяет сэкономить от 5 до 30 % веса летательного аппарата. А снижение веса, например, искусственного спутника на околоземной орбите на 1 кг приводит к экономии 1000$.

органа манипулятора по его кинематической схеме и заданной ориентации (A1, A2… An) его звеньев (n — число степеней свободы манипулятора, A — углы поворота).
Обратная задача — это вычисление углов (A1, A2… An) по заданному положению (X, Y, Z) рабочего органа и опять же известной схеме его кинематики.