Разработка трехстепенного лабораторного манипулятора с механическим захватом

Июль 29, 2022

Главная
Разное
Разработка трехстепенного лабораторного манипулятора с механическим захватом

Содержание

2. Цель и задачи Цель: Разработка трехстепенного лабораторного манипулятора с механическим захватом для исследования методов управления и
3. Кинематическая схема манипулятора Кинематическая схема манипулятора Различные положения Манипулятор Fanuc M-410iB
4. Проектирование схвата манипулятора Чертёж 3D модель схвата Схват при различных положениях
5. Проектирование деталей манипулятора Модели деталей манипулятора
6. Компьютерная динамическая модель манипулятора Входные и выходные данные в модели Демонстрация работы компьютерной модели
7. Динамические характеристики манипулятора Результат вычисления компьютерной модели для 1-го звена манипулятора
8. Определение рабочей зоны манипулятора
9. Характеристики манипулятора Повторяемость: 2мм Радиус действия: 570мм Диапазон перемещения: 180 град. Грузоподъёмность: 50 – 100 грамм
10. Аппаратная реализация системы управления на основе Arduino
11. Программа управления манипулятором Упрощённая структура программы управления манипулятором
13. Скачать презентацию

Слайд 2

Цель и задачи
Цель:
Разработка трехстепенного лабораторного манипулятора с механическим захватом для

исследования методов управления и моделирования манипуляционных робототехнических систем
Задачи:
Разработать манипулятор, который должен обладать следующими свойствами:
Иметь три степени подвижности
Длины звеньев должны составлять по 20 см
Наличие механического схвата
Разработать трёхмерную модель конструкции манипулятора
Построить компьютерную динамическую модель манипулятора
Разработать компьютерную программу для управления манипулятором

Слайд 3

Кинематическая схема манипулятора
Кинематическая схема манипулятора
Различные положения
Манипулятор Fanuc M-410iB

Слайд 4

Проектирование схвата манипулятора
Чертёж
3D модель схвата
Схват при различных положениях

Слайд 5

Проектирование деталей манипулятора
Модели деталей манипулятора

Слайд 6

Компьютерная динамическая модель манипулятора
Входные и выходные данные в модели
Демонстрация работы компьютерной

модели

Слайд 7

Динамические характеристики манипулятора
Результат вычисления компьютерной модели для 1-го звена манипулятора

Слайд 8

Определение рабочей зоны манипулятора

Слайд 9

Характеристики манипулятора
Повторяемость: 2мм
Радиус действия: 570мм
Диапазон перемещения: 180 град.
Грузоподъёмность: 50 – 100

грамм
Контролируемые оси: 3
Вес: 775 грамм
Монтажное положение: на полу

Рабочая зона

Слайд 10

Аппаратная реализация системы управления на основе Arduino

Слайд 11

Программа управления манипулятором
Упрощённая структура программы управления манипулятором