Содержание
- 2. Динамический анализ механизмов Задачи динамики: прямая задача: по заданным силам и моментам определить обобщенные ускорения, интегрирование
- 3. Основные понятия и определения Машина – техническое устройство, в результате осуществления технологического процесса определенного рода, можно
- 4. Силы и моменты, действующие в машинном агрегате 1. Движущиеся силы и моменты Fд и Мд Работа
- 5. Понятие о механических характеристиках Механическая характеристика 3-х фазного асинхронного двигателя. Индикаторная диаграмма ДВС Индикаторная диаграмма насоса
- 6. Понятие о расчетной схеме машинного агрегата и переход от неё к динамической модели Если жесткость с1
- 7. Приведение сил и масс к одномассовой динамической модели ϕ1 – обобщенная координата. Нужно определить закон движения
- 8. Приведение сил и масс к одномассовой динамической модели (продолжение) В нашем случае: ωм = ω1 Определим
- 9. Приведение сил и масс к одномассовой динамической модели (продолжение) 2. Приведение сил. АΣ – работа суммарного
- 10. Приведение сил и масс к одномассовой динамической модели (продолжение) Вместо силы – момент . Определим :
- 11. Режимы работы машинного агрегата а) разгон б) торможение (выбег) в) безударный останов г) движение а),б),в) –
- 12. Законы движения звена приведения одномассовой динамической модели 1. Для неустановившегося режима работы машинного агрегата. - угловая
- 13. Законы движения звена приведения одномассовой динамической модели (продолжение) Для определения угловой скорости , где const var
- 14. Определение реакций в кинематических парах рычажных механизмов без учета трения Данная задача может быть решена: аналитическим
- 15. Определение реакций в кинематических парах рычажных механизмов без учета трения (продолжение) Звено 3 При решении задачи
- 16. Определение реакций в кинематических парах рычажных механизмов без учета трения (продолжение) О b A x
- 17. Учет трения при определении реакций в кинематических парах Трение является сложным физико-химическим процессом, сопровождающийся выделением тепла.
- 18. Учет трения во вращательной кинематической паре 1 - цапфа rц - радиус цапфы Δ - зазор
- 19. Динамический анализ механизмов Предметом динамики манипулятора как раздела робототехники является математическое описание действующих на манипулятор сил
- 20. Методы построения динамической модели манипулятора 1. Метод Лагранжа-Эйлера Уравнения Лагранжа – Эйлера обеспечивают строгое описание динамики
- 21. Уравнения динамики манипулятора Уравнения Лагранжа второго рода для голономной системы с n степенями свободы, которым отвечают
- 22. Уравнения динамики манипулятора (продолжение) Определим Тi по формуле: (5) Если за полюс звена принять его центр
- 23. Уравнения динамики манипулятора (продолжение) Определим вектор скорости центра инерции звена i через проекции на оси связанной
- 24. Заключение При решении задач динамики необходимо построить динамическую модель многозвенного механизма (манипулятора). В качестве динамической характеристики
- 26. Скачать презентацию