Содержание
- 2. Постановка задачи По заданному вектору обобщенных координат манипулятора q=(q1, q2 , ..., qN )T найти положение
- 3. Платформа Гью-Стюарта 6-3 (Робот 6-3) - обобщенные координаты - положение и ориентация платформы
- 4. Решение с помощью вычисления аналитического уравнения плоскости
- 5. Координаты шарниров основания
- 6. Полученная система уравнений – расстояние между шарнирами подвижной платформы – элементы вектора обобщенных координат манипулятора
- 7. Координаты вспомогательной точки: Каноническое уравнение плоскости:
- 8. Элементы матрицы поворота Направляющие косинусы оси ОZ Направляющие косинусы оси ОX
- 9. Элементы матрицы поворота и вектора переноса Направляющие косинусы оси ОY Элементы вектора переноса
- 10. Искомая матрица однородного преобразования
- 11. Платформа Гью-Стюарта 6-6 (Робот 6-6)
- 12. Введение виртуальных точек
- 13. Координаты шарниров, выраженные через виртуальные точки Коэффициент линейной пропорциональности
- 15. Элементы матрицы поворота Направляющие косинусы оси ОZ Направляющие косинусы оси ОX
- 16. Элементы матрицы поворота и вектора переноса Направляющие косинусы оси ОY Элементы вектора переноса
- 17. Искомая матрица однородного преобразования
- 18. Моделирование движения механизма Алгоритм: Выбрать закон изменения обобщенных координат. Если закон непрерывный – дискретизировать. Для набора
- 19. Численный пример
- 21. Скачать презентацию