Релейный регулятор для движения по границе черного и белого

План занятия

Регуляторы
Ветвление
Задача движения по границе
Значение серого
Релейные регуляторы
Двухпозиционный регулятор
Калибровка датчика
Корректировка скорости
Трехпозиционный регулятор

Регулятор

Регулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение системы.

Поплавковый регулятор Ползунова,

Ветвление

Ветвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется

Движение вдоль границы черного и белого

Задача двигаться по границе черного и

Тележка с одним датчиком освещенности

1

B

C

Двухпозиционный релейный регулятор

Двухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния:
освещенность > серого,

Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белого

Движение на релейном регуляторе

Трехпозиционный релейный регулятор

Рассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5 процентов
свет>50 |

Движение по линии с двумя датчиками освещенности

1

2

B

C

Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенности

Оба на белом – движение

Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвление

На каждой ветви проверки первого датчика идет

Реакция на перекрестки

Издать звуковой сигнал на перекрестке
Из-за задержки во время сигнала

Реакция на перекрестки

Сигнал без задержки (no wait) «пиликает» постоянно…
Почему?
Скорость робота –

Контейнер

Контейнер – ячейка памяти с числовым значением, которое можно изменить
Обнулить контейнер
Добавить

Подсчет перекрестков

Обнуляем контейнер
Повторяем цикл, пока значение контейнера меньше 5
На каждом перекрестке