Содержание
- 2. В теории автоматического управления более 100 лет назад был разработан автоматический регулятор (лат. regulo – привожу
- 3. Автоматическое управление. регуляторы Одной из главных задач теории автоматического управления является управление с помощью обратной связи.
- 4. Регулятор – это устройство (совокупность устройств), обеспечивающих желаемое поведение (состояние) системы по определенному закону (алгоритму). Будем
- 5. Релейный регулятор Релейный регулятор - это устройство, имеющее фиксированное количество состояний (действий, положений). Релейным двухпозиционным регулятором
- 6. Движение с одним датчиком освещенности Рассмотрим пример трехколесного Lego-робота с одним датчиком освещенности, который должен двигаться
- 7. Программа на основе релейного двухпозиционного регулятора. В таком регуляторе рассматриваются только два состояния датчика и, соответственно,
- 8. Ветвление Ветвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется один или другой набор
- 9. Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белого Задача двигаться по границе черного и белого с
- 10. Двухпозиционный релейный регулятор Двухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния: освещенность > серого, освещенность ≤ серого. Двухпозиционный
- 11. Трехпозиционный релейный регулятор Рассмотрим пример когда белое=100, черный=0, окрестность вокруг значения серого ±5 процентов. серый=(белый+черный)/2 свет>70
- 12. Трехпозиционный релейный регулятор Рассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5 процентов свет>70 | 70≥свет>30 | свет≤30 белый
- 13. Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенности Оба датчика на белом – движение прямо Левый датчик
- 14. Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвление На каждой ветви проверки первого датчика идет проверка второго датчика Алгоритм
- 15. Датчик цвета, работая в режиме измерения количества отраженного света, освещает светодиодом поверхность и фиксирует по 100-значной
- 16. Типовые регуляторы Интегральные Пропорциональные пропорционально-дифференциальные пропорционально- интегральные пропорционально- интегрально- дифференциальные регуляторы (сокращенно И, П, ПД, ПИ
- 17. Пропорциональный регулятор В задачах автоматического регулирования управляющее воздействие (u) обычно является функцией динамической ошибки – отклонением
- 18. Пропорциональный регулятор: движение по линии Также как и в релейном регуляторе, необходимо определить среднее значение grey
- 19. Пропорциональная составляющая (П) позволяет задавать управляющие воздействия (u) на моторы (тормозить один мотор и ускорять второй
- 20. Цикл — это многократное исполнение последовательности команд. F значок функции. Необходим для вычисления значения выражения, задания
- 22. Скачать презентацию