Бег-бот: мобильный робот для подготовки спортсменов-легкоатлетов

Август 20, 2022

Главная
Разное
Бег-бот: мобильный робот для подготовки спортсменов-легкоатлетов

Содержание

2. Оценить актуальность (должен соответствовать времени) Понять в общих чертах как будет выглядеть робот Прежде чем начать
3. Рассматриваем варианты Первый вариант: один двигатель отвечает за скорость, другой за поворот оси передних колес(4 колеса)
4. Второй вариант: два двигателя отвечают за скорость и поворот передних колес(4 колеса) Но - сложная кинематика
5. Третий вариант: два двигателя отвечают за скорость и поворот передних колес, сзади одно колесо на подшипнике
6. Ремесло конструктора Фанера – самый легкодоступный вариант, хорошо обрабатывается. Для обеспечения необходимой жесткости и прочности всей
7. используя такие программы, как Компас3D или SolidWorks позволяет учесть важные аспекты: 1) Правильные кабельные трассы. Разложить
8. Моделирование и модели Для моделирования необходимо определить какие внешние и внутренние параметры должны быть учтены в
9. Мир внутри компьютера Преимущество использования таких таких сред как V-REP, Gazebo в том, что, несмотря на
10. Преимущество V-REP состоит в возможности осуществлять програмное взаимодействие скриптов написанных «внешними» программами, Matlab, С++, Python.
11. Создавая программу, целью которой является решение элементарных задач возможно оспользование уже готовых решений в интернете, но
12. Распределение обязанностей Стратегический уровень системы (управления выполняет самые ресурсоемкие задачи: распознавание видеопотока, расчет маршрута и т.д.)
14. Скачать презентацию

Слайд 2

Оценить актуальность (должен соответствовать времени)
Понять в общих чертах как будет выглядеть

робот

Прежде чем начать

Слайд 3

Рассматриваем варианты
Первый вариант: один двигатель отвечает за скорость, другой за поворот

оси передних колес(4 колеса)
Но
- сложная кинематика поворота.
- необходимость обеспечения свободного места для хода колес

Слайд 4

Второй вариант: два двигателя отвечают за скорость и поворот передних колес(4

колеса)
Но
- сложная кинематика поворота.
- необходимость обеспечения свободного места для хода колес

Слайд 5

Третий вариант: два двигателя отвечают за скорость и поворот передних колес,

сзади одно колесо на подшипнике
Не нужна ось отвечающая за поворот
Не нужно место для поворота колес

Слайд 6

Ремесло конструктора
Фанера – самый легкодоступный вариант, хорошо обрабатывается. Для обеспечения

необходимой жесткости и прочности всей конструкции нужно правильно выбрать толщину фанерного листа. Рекомендуется использовать листы толщиной не менее 6мм.
Алюминиевые композитные панели – как и фанера, сравнительно легко обрабатываются, при этом жёстче и прочнее, поэтому можно использовать листы небольшой толщины. Этот материал пластичен, при ударах не лопается, а лишь незначительно деформируется.

Слайд 7

используя такие программы, как Компас3D или SolidWorks позволяет учесть важные аспекты:
1)

Правильные кабельные трассы. Разложить провода что бы не торчали, не были натянуты, не провисали
2) Легкий доступ к элементам управления и аварийным кнопкам.
3) Определение активных областей датчиков. Компоненты не должны ударяться во время поворотов. Возможно использование покупных платформ, но в таком случае ограниченно пространство для компоновки.

Слайд 8

Моделирование и модели
Для моделирования необходимо определить какие внешние и внутренние параметры

должны быть учтены в модели, какие допущения и ограничения могут быть установлены. Необходимо понимание – какой результат мы хотим получить, осуществляя моделирование.
Наиболее часто с помощью таких моделей решаются: • задачи моделирования, когда необходимо установить, как изменятся отдельные параметры робота (его положение, скорость, ускорение, усилия, моменты) при поступлении сигналов управления (изменение массы робота, геометрических размеров звеньев, внешних возмущений и пр.); • задачи управления, когда требуется определить, какие сигналы управления следует подать на исполнительные устройства (двигатели, соленоиды и др.), чтобы некоторые «управляемые» параме ваются различные математические модели этого устройства и исследуется динамика управляемого движения робота

Слайд 9

Мир внутри компьютера
Преимущество использования таких таких сред как V-REP, Gazebo в

том, что, несмотря на суще ственную ошибку моделирования, образующуюся здесь при сравнении с «классическими» методами, использующими математические модели на основе дифференциальных уравнений, пользователь получает набор готовых инструментов для создания моделей различной сложности, их визуализации в процессе моделирования, а также возможность создавать и отлаживать алгоритмы управления объектами с учетом их взаимодействия на «сцене»

Слайд 10

Преимущество V-REP состоит в возможности осуществлять програмное взаимодействие скриптов написанных «внешними»

программами, Matlab, С++, Python.

Слайд 11

Создавая программу, целью которой является решение элементарных задач возможно оспользование уже

готовых решений в интернете, но когда необходимо совместить решение нескольких простых задач или есть дополнительные ограничения, разработчику придется все глубже погружаться в математические методы и изучать новые способы решения данных задач

Слайд 12

Распределение обязанностей
Стратегический уровень системы (управления выполняет самые ресурсоемкие задачи: распознавание

видеопотока, расчет маршрута и т.д.)
Тактический уровень (движение по заданной траектории, объезд препятствий, выполнение требований знаков дорожного движения.
Исполнительный уровень (предназначен для непосредственного управления приводами и другими исполнительными устройствами)

Бег-бот: мобильный робот для подготовки спортсменов-легкоатлетов

Содержание

Оценить актуальность (должен соответствовать времени)Понять в общих чертах как будет выглядеть

Рассматриваем вариантыПервый вариант: один двигатель отвечает за скорость, другой за поворот

Второй вариант: два двигателя отвечают за скорость и поворот передних колес(4

Третий вариант: два двигателя отвечают за скорость и поворот передних колес,

Ремесло конструктора Фанера – самый легкодоступный вариант, хорошо обрабатывается. Для обеспечения

используя такие программы, как Компас3D или SolidWorks позволяет учесть важные аспекты:1)

Моделирование и моделиДля моделирования необходимо определить какие внешние и внутренние параметры

Мир внутри компьютераПреимущество использования таких таких сред как V-REP, Gazebo в