RoboSurdoProject(RSP)

Сентябрь 6, 2022

Главная
Алгебра
RoboSurdoProject(RSP)

Содержание

2. Целью проекта RSP является создание роботизированной антропоморфной руки способной демонстрировать жесты и дактиль РЖЯ.
3. Первый прототип RS-1 (Dandelion), претерпел ряд технических улучшений относительно базового проекта на который опиралась наша команда.
4. Изменения: Дополнительная перфорация в отдельных узлах сборки, для облегчения конструкции и уменьшения используемого пластика. 2.Замена громоздкого
5. По ходу решения технических вопросов, параллельно решалась проблема с дизайном руки и с созданием прототипа готового
6. В итоге в CAD системе Inventor была собрана действующая модель RS-1, проведён кинематический анализ пальцев кисти,
7. Как только все модели были подготовлены к печати на 3d-принтере, оставалось определиться с самим принтером ,а
9. Характеристики PLA-пластика
10. Печать длилась не один день и заняла большую часть времени, масштаб печати выбран в 1.5 раза
12. Для управления рукой используется Arduino Uno, для которой в целях удобства была распечатана подложка,также в RS-1
13. Подробнее о системе LUV и возникших трудностях: Идея системы такова, что все пальцы изначально находятся в
14. Проблема в том, что для того, чтобы согнуть палец у руки такого масштаба, да ещё и
15. Доработка прототипа «Dandelion» Полировка суставных частей для более гладкого хода, замена лески на более прочную, увеличение
16. Для эффективного развития проекта требуется слаженная команда, своя мастерская, отдельная очередь на печать 3d-моделей в Технопарке
19. Скачать презентацию

Слайд 2

Целью проекта RSP является создание роботизированной антропоморфной руки способной демонстрировать жесты

и дактиль РЖЯ.

Слайд 3

Первый прототип RS-1
(Dandelion), претерпел ряд технических улучшений относительно базового проекта

на который опиралась наша команда. (TRH-P1)

Слайд 4

Изменения:
Дополнительная перфорация в отдельных узлах сборки, для облегчения конструкции и уменьшения

используемого пластика.
2.Замена громоздкого блока управления с линейными приводами на систему управления «Нагружение до напряжения» (LUV – loading up voltage)

RS-1 « Dandelion »

Слайд 5

По ходу решения технических вопросов, параллельно решалась проблема с дизайном руки

и с созданием прототипа готового решения в CAD-системе.

Слайд 6

В итоге в CAD системе Inventor была собрана действующая модель RS-1,

проведён кинематический анализ пальцев кисти, а также осуществлён рендер фотореалистичного изображения кисти руки для презентации прототипа до стадии создания реального образца.

Слайд 7

Как только все модели были подготовлены к печати на 3d-принтере, оставалось

определиться с самим принтером ,а также пластиком из которого будет изготовлена деталь.
Для этого был проведён анализ нескольких популярных 3d-принтеров и были изучены технические характеристики видов пластика.
Выбор пал на 3d-принтер RUBOT BIG и PLA пластик. Их подробные руководства прилагаются в приложении к текущему проекту.

Слайд 8

Слайд 9

Характеристики PLA-пластика

Слайд 10

Печать длилась не один день и заняла большую часть времени, масштаб

печати выбран в 1.5 раза больше стандартного размера по причине того, что первый прототип легче модифицировать и пересобирать именно в тех масштабах, что были приняты. В дальнейшем нашлись и минусы этого решения, но о них чуть позже.

Слайд 11

Слайд 12

Для управления рукой используется Arduino Uno, для которой в целях удобства

была распечатана подложка,также в RS-1 используются
сервоприводы
FeeTech FT5519M.
Всё это объединено
в единый «стенд».

Слайд 13

Подробнее о системе LUV и возникших трудностях:
Идея системы такова, что все

пальцы изначально находятся в напряжённом состоянии благодаря системе резинок, которые оттягивают пальцы в «базовое» положение. Из-за этого нам не требуется использовать ещё один сервопривод, чтобы вернуть палец в исходное положение.

Слайд 14

Проблема в том, что для того, чтобы согнуть палец у руки

такого масштаба, да ещё и преодолеть предварительное натяжение требуется большой ход сервопривода и не малые усилия. К тому же требуется использовать
более толстую леску,
нежели была выбрана
изначально ( 0,3 мм ).

Слайд 15

Доработка прототипа «Dandelion»
Полировка суставных частей для более гладкого хода, замена лески

на более прочную, увеличение хода сервопривода, доработка «стенда».
Более серьёзные, конструктивные изменения уже есть в мыслях, но будут применены к следующему прототипу RS-2.

Слайд 16

Для эффективного развития проекта требуется слаженная команда, своя мастерская, отдельная очередь

на печать 3d-моделей в Технопарке Университета, своевременные поставки необходимых материалов, а так же достаточное количество свободного времени.

Слайд 17