Разработка системы управления электропривода трехколесного мобильного робота всенаправленного движения на базе микроконтроллера

Август 3, 2022

Главная
Разное
Разработка системы управления электропривода трехколесного мобильного робота всенаправленного движения на базе микроконтроллера

Содержание

2. АКТУАЛЬНОСТЬ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ В СОВРЕМЕННОМ МИРЕ
3. Колеса всенаправленного движения
4. Целью работы является разработка системы управления электроприводом трехколесного мобильного робота всенаправленного движения. Для достижения данной цели
5. Кинематика трехколесного омни-робота Уравнение прямой кинематики Уравнение обратной кинематики
6. Функциональная схема контура скорости Функц схем контур скор, исп ваюнг, симулинк
7. Обзор приложений Matlab для моделирования роботов Robotics System Toolbox Mobile Robotics Simulation Toolbox
8. Разработка аппаратной части
9. Разработка аппаратной части
10. Принципиальная схема
11. Замкнутая система управления
12. Первоначальная настройка ПИД-регулятора
13. Моделирование движения робота Общий вид модели робота
14. Видео движ
15. Моделирование планирования траектории движения Модель робота с алгоритмом «Pure Pursuit» Результат моделирования
16. Результаты моделирования видео
17. Результаты моделирования
18. Моделирование разных алгоритмов
19. Результат моделирования
20. Результаты моделирования
21. Программа для смартфона отладка
22. Джойстики Внешний вид программы Настройка передачи задания Настройка возврата джойстика
24. Скачать презентацию

Слайд 2

АКТУАЛЬНОСТЬ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ В СОВРЕМЕННОМ МИРЕ

Слайд 3

Колеса всенаправленного движения

Слайд 4

Целью работы является разработка системы управления электроприводом трехколесного мобильного робота всенаправленного

движения.
Для достижения данной цели необходимо выполнить основные задачи:
1) выполнить разработку и подбор аппаратной части робота и составить электрическую схему подключения компонентов;
2) разработать контуры регулирования скорости колес робота
3) разработать математические модели, реализующие алгоритмы передвижения робота;

Цель работы

Слайд 5

Кинематика трехколесного омни-робота
Уравнение прямой кинематики
Уравнение обратной кинематики

Слайд 6

Функциональная схема контура скорости
Функц схем контур скор, исп ваюнг, симулинк

Слайд 7

Обзор приложений Matlab для моделирования роботов
Robotics System Toolbox
Mobile Robotics Simulation Toolbox

Слайд 8

Разработка аппаратной части

Слайд 9

Разработка аппаратной части

Слайд 10

Принципиальная схема

Слайд 11

Замкнутая система управления

Слайд 12

Первоначальная настройка ПИД-регулятора

Слайд 13

Моделирование движения робота
Общий вид модели робота

Слайд 14

Видео движ

Слайд 15

Моделирование планирования траектории движения
Модель робота с алгоритмом «Pure Pursuit»
Результат моделирования

Слайд 16

Результаты моделирования
видео

Слайд 17

Результаты моделирования

Слайд 18

Моделирование разных алгоритмов

Слайд 19

Результат моделирования

Слайд 20

Результаты моделирования

Слайд 21

Программа для смартфона отладка

Слайд 22

Джойстики
Внешний вид программы
Настройка передачи задания
Настройка возврата джойстика