Аналоговый датчик линии

Слайд 5

Пример работы релейного алгоритма
Определяем пины — пины необходимо определять только таким

образом. E1 и H1 для одного мотора, E2 и H2 для другого: #define E1 5 #define H1 4 #define E2 6 #define H2 7 Определяем аналоговые пины для датчиков линии: #define LEFT_LIN A0 #define RIGHT_LIN A1 Определяем константы для датчиков линии — 1 левый датчик, 0 — правый датчик #define LEFT 1 #define RIGHT 0

Слайд 6

Пример работы релейного алгоритма
Определяем пороговое значение между чёрным и белым: #define BLACK

700 Определяем скорость вращения колёс вперёд: #define FRW 150 Определяем скорость вращения колёс назад: #define BCK -100 setup() Определяем режим работы пинов — режимы работы пинов необходимо определять только таким образом: pinMode(E1, OUTPUT); pinMode(H1, OUTPUT); pinMode(E2, OUTPUT); pinMode(H2, OUTPUT);

Слайд 7

Пример работы релейного алгоритма
loop() if (lineSensor(LEFT) == true && lineSensor(RIGHT) == true)

drive(FRW, FRW); else if (lineSensor(LEFT) == true && lineSensor(RIGHT) == false) drive(FRW, BCK); else if (lineSensor(LEFT) == false && lineSensor(RIGHT) == true) drive(BCK, FRW); else drive(0, 0);

Слайд 8

Пример работы релейного алгоритма
boolean lineSensor(int sensor) // Для левого датчика if

(sensor == LEFT) { // Если текущее значение левого датчика больше порогового if(analogRead(LEFT_LIN) > BLACK) return false; else return true; } // Для правого датчика else if (sensor == RIGHT) { // Если текущее значение левого датчика больше порогового if(analogRead(RIGHT_LIN) > BLACK) return false; else return true; }

Слайд 9

Пример работы релейного алгоритма
void drive(int left, int right) //Ограничиваем значения left

= constrain(left, -255, 255); right = constrain(right, -255, 255); // Выбираем направление левого двигателя if (left > 0) { digitalWrite(H1, HIGH); } else { digitalWrite(H1, LOW); }

Аналоговый датчик линии

Содержание