Автоматическое планирование траектории. Программа для оптимального поиска пути от одной точки до другой в двумерном пространстве
Высшая школа экономики, Москва, 2019 КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ПРОЕКТА фото фото фото Программа предназначена для оптимального поиска пути от одной точки до другой в двумерном пространстве, используя в качестве приближения клетчатое поле, в итоге построив наиболее оптимальную ломанную. Задача сводится к поиску пути в графе между парой вершин. Областью применения может быть построение оптимальной траектории для роботов.
Высшая школа экономики, Москва, 2019 ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ, ОПРЕДЕЛЕНИЯ, ТЕРМИНЫ фото фото фото Open-вершины – вершины, минимальное расстояние до которых на данной стадии алгоритма ещё не найдено в процессе алгоритма. Close-вершины – вершины, минимальное расстояние до которых найдено в процессе алгоритма. Open – список, хранивший open-вершины. Close – список, хранивший close-вершины. В процессе работы алгоритма рассчитывается функция f пути от стартовой вершины до конечной.
f = g + h. g – наименьшее расстояние, найденное в процессе до от cтартовой до конкретной вершины. h – эвристическое приближение до конечной вершины.