Математическое описание линейных САУ. Дифференциальные уравнения, передаточная функция. Временные и частотные характеристики
2.1 Алгоритм управления Алгоритм управления (регулирования) показывает, как должно изменяться управляющее (регулирующее) воздействие r(t), чтобы обеспечить заданный алгоритм функционирования x(t). Законом (алгоритмом) управления (регулирования) называют математическую зависимость выходной координаты регулятора r(t) от и возмущения f(t) В инженерной практике нашли наибольшее применение т. н. типо- вые алгоритмы (законы регулирования): 1)Позиционный (Старт-стопное регулирование) 2) пропорциональный – П: r(t)= k ε(t) где k – коэффициент пропорциональности, ɛ(t) – отклонения. 3) интегральный – И: где Tи – время интегрирования 4 Пропорционально-интегральный – ПИ (пропорциональный с воздействием по интегралу): где k – коэффициент пропорциональности, ɛ(t) – отклонение, Tи – время интегрирования 5 Пропорционально-интегрально-дифференциальный ПИД: где k – коэффициент пропорциональности, ɛ(t) – отклонение, Tи – время интегрирования, T∂ – время предварения.